На території міста виявлено залишки пізньопалеолітичної стоянки (понад 12 тис. років тому), поселення епохи неоліту (4–5 тисячоліття до н. е.), доби пізньої бронзи (кінець 2 тисячоліття до н. е.), часу Великого переселення народів, а також поселення слов’ян X—XI століть.
Місто засноване в 1063 році угорським принцом Лампертом, молодшим сином угорського короля Бели I, який побудував тут свій палац. Наприкінці XI століття місто називалося Лампертхаза (Lamperthaza), пізніше Лампертсас. Інколи заснування міста датують 1247 роком.
1241 року місто було сильно зруйноване військами хана Батия, що змусило угорського короля Белу IV переселити сюди нових поселенців і надати їм низку привілеїв. 1247 року для відбудови міста й заселення території король Бела IV запросив німецьких переселенців із Саксонії. На честь «сасів» (саксонців) місто почало називатися Лампертсас. Мешканці міста отримали право вільного пересування, користування лісом, від 1247 року — право вільної торгівлі.
У XIII—XIV століттях місто стало значним торговим центром із правом проведення ярмарків. 1342 року отримало статус королівського міста, за іншими даними — того року місто отримало Магдебурзьке право. Від середини XV століття набуває розвитку ремісництво.
1396 року угорський король Жігмонд подарував Березький комітат з центром у Лампертсасі подільському князеві Федору Корятовичу.
З XIV—XV століть відомий історичний герб Берегового: на блакитному тлі — золотий лев, над яким — півмісяць та шестикутна зірка (у XIX столітті лев у гербі виступав без побічних фігур). Зображення лева, імовірно, пов’язане з перебуванням міста під владою галицького князя Лева Даниловича у другій половині XIII століття.
1566 року місто зруйнували татари, 17 червня 1657 його спалили польські війська під проводом князя Любомирського (помста місцевому князю Дьєрдю (Юрію) II Ракоці, союзнику Богдана Хмельницького), 1686 року — війська Габсбургів.
Наприкінці XVII століття місто входить до складу Австрії. Мешканці міста брали участь в угорському повстанні 1703—1711 років під проводом князя Ференца II Ракоці проти Габсбургів. 22 травня 1703 року на торговій площі Берегового Томаш Есе оголосив повстання проти Габсбургів. Після придушення повстання Карл VI Габсбург забрав місто разом із маєтками в роду Ракоці та передав його (1728) роду Шенборнів (нім. Schönborn).
У 1824 році Берегове отримало право проведення ярмарків 12 разів на рік. Із скасуванням кріпацтва починався промисловий розвиток міста. З’явилися підприємства, відкривалися банки, ощадна каса, кредитні установи.
27 квітня 1919 року місто окупували чехословацькі та румунські війська. Наприкінці 1919 року за Сен-Жерменським мирним договором ввійшло до складу Чехословаччини.
У часи входження до складу Чехословаччини місто було осередком українського культурного життя на південному Закарпатті. У 1930-ті роки в місті діяла українська гімназія, було розвиненим виноробство та виготовлення керамічних виробів.
Від 4 листопада 1938 року перебувало під владою Угорщини. 26 жовтня 1944 року місто зайняла Червона армія. За договором між СРСР і Чехословаччиною від 29 червня 1945 року Берегове у складі Закарпатської України увійшло до складу УРСР. 1946 року отримало статус міста. У 1946—1953 роках було центром округи, від 1953 року — центр Берегівського району.
17 травня 2001 року Берегове отримало статус міста обласного значення.
29 грудня 2016 року єпископ Ужгородський і Закарпатський Варсонофій в Береговому освятив Свято-Троїцький храм УПЦ КП.
